Proyecto Fin de Carrera

Robótica, software y telecomunicaciones.

Ejecutar componente de ROBOCOMP

Uno de los primeros pasos con Robocomp será ejecutar algunos de sus componentes para probarlos, y a ser posible entender cómo funcionan.

Para resumir todo el proceso (pues tendrás que hacerlo para cada componente que uses), los pasos son los siguientes:

  1. Localizar la carpeta del componente a ejecutar y abrirla en terminal.
  2. Compilar el componente (con cmake . y make) e instalarlo (sudo make install).
  3. Copiar el archivo de configuración (config) a tu carpeta de pruebas (/home/usuario/etc/) y renombrarlo (componente.conf).
  4. Ejecutar el componente desde su carpeta indicándole el archivo de configuración a utilizar.

La organización de los directorios es bastante clara y simple:

/robocomp/Components/       -> Este es el directorio principal de Componentes, dentro se encuentran distintas carpetas que separan los componentes
                               en varios grupos como Robolab, HAL, Templates, etc.
/robocomp/Components/Robolab       -> Aquí se guardan todos los componentes desarrollados en Robolab, excepto aquellos que pertenezcan a otro grupo
                                      específico como HAL (capa de abstracción de hardware) o Templates (donde se crean plantillas predefinidas).
/robocomp/Components/Robolab/Stable       -> En esta carpeta encontraremos varias carpetas, cada una con el nombre del componente que alberga.
                                             Estos componentes han sido clasificados como estables y normalmente sólo se corrigen bugs.
/robocomp/Components/Robolab/Experimental -> Al igual que en la carpeta anterior, encontramos los componentes dentro de sus respectivas carpetas,
                                             pero aquí se guardan todos los componentes que están en desarrollo.
                                             Hay muchos más componentes experimentales que estables.
/robocomp/Components/Robolab/Deprecated   -> Por último en esta carpeta se guardan componentes que ya han quedado obsoletos, bien porque su
                                             funcionalidad ya está integrada en componentes nuevos o por otros motivos.

Ahora, para ejecutar un componente tenemos que compilarlo e instalarlo para que se creen los binarios ejecutables. Primero vamos a probar con los componentes estables, pues si lo hicieramos con los experimentales quizás obtengamos algún error que no sabemos solucionar.

Abrimos la carpeta del componente que queramos en un terminal, configuramos make con la orden cmake, y ejecutamos make para compilar:

cd  /robocomp/Components/Robolab/Stable/componentequeseaComp/
cmake .
make 
sudo make install

Ahora se habrá creado una carpeta bin dentro de la carpeta de nuestro componente que contendrá los binarios necesarios para ejecutar el componente.

En principio no debería haber errores ni en la precompilación (cmake .) ni en la compilación (make), sobre todo si trabajamos con componentes estables, pero si crees que puedes tener un problemas de dependencias puedes revisar esta entrada, o probar a actualizar Robocomp, si con lo anterior no se te soluciona, puedes comentar aquí el error o en la wiki del proyecto.

El siguiente paso será crearnos un directorio en nuestra carpeta de usuario para guardar los archivos de configuración del componente a utilizar.

Creamos una carpeta llamada etc en nuestra carpeta de usuario, por ejemplo:

mkdir /home/miusuario/etc/

Ahora copiaremos el archivo de configuración que hay en la carpeta del componente a la carpeta que acabamos de crear, así mantendremos el config original en su sitio, y el config de pruebas en nuestra carpeta de usuario:

cp /robocomp/Components/Robolab/Stable/componentequeseaComp/etc/config /home/miusuario/etc/componentequesea.conf

Con lo anterior ya podemos modificar nuestro archivo de configuración, esto es, cambiar las opciones de nuestro componente:

gedit /home/miusuario/etc/componentequesea.conf &

Por fin, después de todo lo anterior, estamos listos para ejecutar el componente, abrimos la carpeta del componente en un terminal, y desde allí lo ejecutamos:

cd /robocomp/Components/Robolab/Stable/componentequeseaComp/
./bin/componentequeseaComp --Ice.Config=/home/miusuario/etc/componetequesea.conf
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21 septiembre 2010 - Posted by | all | , ,

1 comentario »

  1. […] Ejecutar un componente de Robocomp […]

    Pingback por Creando un componente en Robocomp « Proyecto Fin de Carrera | 28 enero 2011 | Responder


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