Proyecto Fin de Carrera

Robótica, software y telecomunicaciones.

Peleándome con Robocomp

La verdad es que el proyecto Robocomp es bastante activo y en la lista de correo se suelen ver varios commits al día, esta actividad supone algunos problemas, sobre todo respecto al tema de direcctorios que en algunas ocasiones los componentes usan rutas del directorio personal del administrador de dicho componente.

Otro de los problemas que me surgen es que aún no estoy falimiarizado con todos los componentes, lo que hacen, donde están, qué dependencias tienen, etc. Aunque de momento tengo esto claro:

  • No necesito muchos de los componentes que integra robocomp, y tampoco las dependencias de algunos de estos componentes.
  • El componente principal que necesito es el cameraComp, que se encuentra en $ROBOCOMP/Components/HAL/cameraComp/ ; hay otro cameraComp en $ROBOCOMP/Components/Robolab/Experimental/cameraComp que está en desarrollo y por lo tanto no lo utilizaré porque me da errores de compilación.
  • Partiré del componente data2carmenComp que lleva Pedro y se encuentra en el directorio $ROBOCOMP/Components/Robolab/Experimental/data2carmenComp/

Después de varios errores he conseguido ejecutar cameraComp que se encarga de capturar frames por la webcam.

Por otra parte he conseguido compilar y hacer funcionar el data2carmenComp, sin embargo al ejecutar el data2carmenComp después del cameraComp me da el siguiente error que estoy tratando de solucionar:

:~/robocomp/Components/RoboLab/Experimental/data2carmenComp/src$ ./data2carmenComp --Ice.Config=../etc/config
[data2carmen]: Loading [camera:tcp -h localhost -p 10001] proxy at (CameraProxy)...
CameraProxy initialized Ok!
[data2carmen]: Loading [differentialrobot:tcp -h localhost -p 10004] proxy at (DifferentialRobotProxy)...
DifferentialRobotProxy initialized Ok!
[data2carmen]: Loading [laser:tcp -h localhost -p 10003] proxy at (LaserProxy)...
LaserProxy initialized Ok!
InnerModelReader: reading /home/leandro/robocomp/Classes/innermodel/innermodel/pulguita.xml 
Document opened 
virtualCamera(3, 3)
[
 300.000000 0.000000 160.000000 ;
 0.000000 -300.000000 120.000000 ;
 0.000000 0.000000 1.000000 ;
]
leftCamera(3, 3)
[
 300.000000 0.000000 160.000000 ;
 0.000000 -300.000000 120.000000 ;
 0.000000 0.000000 1.000000 ;
]
rightCamera(3, 3)
[
 300.000000 0.000000 160.000000 ;
 0.000000 -300.000000 120.000000 ;
 0.000000 0.000000 1.000000 ;
]
Sample Buffers Off in QGLWidget
Sample Buffers Off in QGLWidget
data2carmen - No connection to LaserComp... 
RoboCompdata2carmen::data2carmen started
a 
Fallo de segmentación
:
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10 noviembre 2010 - Posted by | all | ,

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