Proyecto Fin de Carrera

Robótica, software y telecomunicaciones.

Creando un componente en Robocomp

Os voy a explicar como crear un  nuevo componente en Robocomp, en la wiki de Robocomp tenemos un tutorial que en el momento que escribo esta entrada se encuentra desfasado, sin embargo os recomiendo que le echéis un vistazo.

Antes de continuar recomiendo haber leído las anteriores entradas:

Lo primero que debemos hacer es compilar todos los componentes de los cuales va a depender el componente que queremos crear, en mi caso voy a trabajar con cameraComp, pero cualquier componente que vayáis a utilizar sería válido, eso sí, mejor empezar con los componentes que se encuentran en los directorios HAL, Essentials o Stable, ya que si tenéis que usar componentes del directorio Experimental, es muy posible que os encontréis problemas a la hora de desarrollar vuestro componente debido a la inestabilidad y los constantes cambios que sufren dichos componentes.

Una vez compilados nuestros componentes de los que dependemos, nos movemos por el directorio $ROBOCOMP/Tools/componentGenerator y lo compilamos, después ejecutamos el script con la orden: python componentGenerator.py

A pesar de ser un script en python, deberíamos compilar debido a que ese script depende de código que necesita compilarse, este es uno de los primeros errores con los que me topé intentando crear mi primer componente.

Es importante la ruta desde la que ejecutemos el script componentGenerator.py, pues nos creará el componente en la ruta desde la cual lo invoquemos, en el caso de que se nos cree en el directorio no deseado, podemos moverlo con el comando mv. De la forma: mv /ruta/de/origen /ruta/de/destino

Lo ideal sería colocar nuestro componente en el directorio $ROBOLAB/Components/Robolab/Experimental/ , de forma que podemos ejecutar componentGenerator.py desde ese directorio.

Al ejecutar el script se nos abrirá una ventana gráfica que nos pide el nombre que queremos dar a nuestro componente, los componente con los que nos comunicaremos y la interfaz que usaremos.

En nuestro caso vamos a darle un nombre genérico, le llamaremos foo, crearemos nuestro propio interfaz y nos comunicaremos con el componente cameraComp. Automáticamente el script creará los archivos necesarios para que empecemos a desarrollar nuestro componente.

Si todo ha salido bien, se habrá creado una carpeta llamada fooComp.

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28 enero 2011 - Posted by | all |

1 comentario »

  1. […] partes de un componente de Robocomp En la entrada anterior expliqué cómo crear un componente en Robocomp, ahora explicaré con más detalle, las partes de un componente, qué función tiene cada parte, […]

    Pingback por Las partes de un componente de Robocomp « Proyecto Fin de Carrera | 9 febrero 2011 | Responder


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