Proyecto Fin de Carrera

Robótica, software y telecomunicaciones.

Calibración de Kinect

En esta entrada os comentaba sobre la calibración de la Kinect, y en esta otra algunas mejoras del componente de RoboComp que gestiona la kinect, kinectComp.

Os hablé de las matrices de Rotación y Traslación y de los parámetros intrínsecos de la cámara, los cuales son otra matriz. Los parámetros intrínsecos son los mismos para cualquier Kinect, pero tenemos que tenerlos en cuenta a la hora de interpretar los datos que captura la cámara para poder relacionar estos datos con el mundo real.

En la página de Nicolas Burrus podemos encontrar los parámetros intrínsecos, así como las matrices de Rotación y Traslación para una Kinect concreta. Pero gracias a Nicolas Burrus y los desarrolladores de la comunidad OpenKinect podemos calcular estas matrices calibrando nuestra propia Kinect. Para ello simplemente usaremos la aplicación RGBDemo, la cual basa la calibración en el método de OpenCV para calibrar cámaras estéreo.

Os dejo algunas capturas de las calibraciones de prueba que he hecho con las Kinects de RoboLab:

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7 abril 2011 - Posted by | all | , ,

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