Proyecto Fin de Carrera

Robótica, software y telecomunicaciones.

Point Cloud Library

Point Cloud Library (PCL) es un framework para trabajar con nube de puntos, ¿pero qué es una nube de puntos?

Se considera una nube de puntos a una serie de datos en un espacio de cualquier número de dimensiones que se encuentran dispersos. Típicamente hablamos de nube de puntos en espacios 2D/3D cuando nos referimos a los datos (profundidad, color, textura, forma…) que obtenemos mediante sensores (cámaras, láseres, sónares…).

Esto es muy común porque normalmente los datos capturados en el espacio 3D son representados en un plano 2D, de este modo si queremos pasar del plano 2D al espacio 3D, nos encontramos con que hay muchos puntos del espacio 3D para los que no temenos información de forma que en el espacio 3D sólo tenemos información de algunos puntos salteados, en ese caso, esos puntos forman una nueba de puntos.

PCL pone a nuestra disposición una serie de algoritmo para filtrar esa nube de puntos e intentar la reconstrucción o reconocimiento de objetos a partir de dicha nube.

Hace ya tiempo que Luis J. Manso me recomendó PCL para trabajar con la Kinect, aunque aún lo tengo en mi lista de tareas pendientes, espero que con esta entrada me anime a echarle un vistazo con más profundidad.

Si tú has usado PCL o tienes algo que anotar no dudes en escribirme un comentario, si por el contrario estás interesado en saber más de PCL a continuación dejo el enlace a la API y otro con Documentación y tutoriales sobre PCL:

http://docs.pointclouds.org/trunk/

http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/

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31 mayo 2011 - Posted by | all | , , ,

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