Proyecto Fin de Carrera

Robótica, software y telecomunicaciones.

Instalar OSGBullet en Ubuntu 10.10

Me está llevando demasiado tiempo conseguir la colisión entre figuras de OSG, y he pensado que una buena solución sería añadir un motor de física, ya que de este modo puede servir para futuros trabajos y componentes en RoboComp.

El motor de física que querría utilizar es Bullet, principalmente porque hay un middleware que integra Bullet y OSG llamado OSGBullet. A continuación os muestro un vídeo donde se aprecia el potencial de Bullet.

OSGBullet tiene varias dependencias, como es lógico depende de OSG y de Bullet, pero también de OSGWorks.

En principio damos por hecho que OSG ya está instalado y funcionando correctamente en tu sistema.

Vamos con Bullet:

  • La última versión de OSGBullet (v1.1 Sep 2010) tiene soporte de determinadas versiones de las dependencias, en el caso de Bullet, la última versión completamente soportada es la v2.75 que podemos obtener aquí.
  • Los pasos para instalarla en una sistema GNU/Linux la podéis encontrar en el archivo INSTALL una vez descomprimimos el archivo descargado.
    ** Linux Compilation **- Download/install CMake from http://www.cmake.org or package manager
    CMake is like autoconf in that it will create build scripts which are then
    used for the actual compilation- There are some options for cmake builds:
    BUILD_SHARED_LIBS: default ‘OFF’, set to ‘ON’ to build .so libraries
    BUILD_EXTRAS: default ‘ON’, compiles additional libraries in ‘Extras’
    BUILD_DEMOS: default ‘ON’, compiles applications found in ‘Demos’
    CMAKE_INSTALL_PREFIX: default ‘/usr/local’, the installation path.
    CMAKE_INSTALL_RPATH: if you install outside a standard ld search path,
    then you should set this to the installation lib path.
    CMAKE_BUILD_TYPE: default ‘Release’, can include debug symbols with
    either ‘Debug’ or ‘RelWithDebInfo’.
    Other options may be discovered by ‘cmake –help-variable-list’ and
    ‘cmake –help-variable OPTION’

    – Run ‘cmake’ with desired options of the form -DOPTION=VALUE
    By default this will create the usual Makefile build system, but CMake can
    also produce Eclipse or KDevelop project files.  See ‘cmake –help’ to see
    what “generators” are available in your environment, selected via ‘-G’.
    For example:
    cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebugInfo

    – Assuming using the default Makefile output from cmake, run ‘make’ to
    build, and then ‘make install’ if you wish to install.

  • Sin embargo yo he probado el método que solemos usar (cmake . && make && sudo make install) y parece que todo funciona sin problemas.

Ahora toca instalar OSGWorks:

Por último descargamos e instalamos OSGBullet:

  • Descargamos los paquetes desde la página de OSGBullet.
  • Y en principio deberíamos de poder instalarla como las otras dos, sin embargo, a mí me da problemas en el linkado a la hora de hacer cmake . pero en cuando lo solucione actualizaré esta entrada.
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10 junio 2011 - Posted by | all | , , , ,

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