Proyecto Fin de Carrera

Robótica, software y telecomunicaciones.

Trabajando en RoboLab

Este mes apenas he tenido tiempo para escribir tranquilamente una entrada en el blog, a pesar de que prácticamente cada día finalizaba con uno o más temas sobre los que publicar. Pero en esta ocasión la falta de publicación de entradas se debe a que no he parado de aprovechar las oportunidades que han ido pasando delante de mí.

Como ya comenté, nada más regresar de mi estancia Erasmus Prácticas en Coimbra presenté el PFC y me matriculé del Máster TIC en Ingeniería de Telecomunicación. Tan sólo un par de semanas después, Robolab me contrataba para los meses de Noviembre y Diciembre.

RoboLab

Desde mi partida a Coimbra en el mes de Julio, RoboComp ha evolucionado sustancialmente, principalmente al uso del concepto DSL que divide cada parte importante de un componente (CMakeLists, worker, interface…) en una versión generic y otra versión specific.

La versión generic se trata de todo el código común y se escribe automáticamente desde un plugin para Eclipse, en cambio las partes specific son las que se deben modificar para cada componente de forma específica. Este sistema ahorra tiempo, crea un código más ordenado en la parte genérica de los componentes al ser un código que se genera de forma automática, la parte genérica es menos pesada porque se ha sacado la mayoría del código común para todos los componentes, ect. Si bien no funciona lo suficientemente bien que se desea, es un paso importante, y se sigue trabajando para mejorarlo.

También se han ido mejorando todos los robots: Muecas ahora tiene boca y cejas, URSUS está en una etapa mucho más avanzada, SMAR también ha ido avanzando y se le ha añadido una estructura superior, y han surgido varios componentes nuevos.

Por mi parte en estos días de trabajo me he dedicado a crear y mejorar un reproductor de sesiones de rehabilitación. URSUS ahora puede grabar un archivo con los valores de los ángulos de las articulaciones del paciente. Mi componente reproduce esos archivos. En el siguiente vídeo se puede ver el reproductor en funcionamiento:

 

26 noviembre 2011 Posted by | all | 1 comentario

   

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